智能機(jī)器的研究都是以人或動(dòng)物作為模仿對(duì)象。人是通過眼、鼻、耳等五官和皮膚接收 外界信息并通過神經(jīng)傳遞給大腦。大腦對(duì)多種不同的信息進(jìn)行加工、綜合并作出適當(dāng)?shù)臎Q 策。智能機(jī)器人感知環(huán)境能力的大小取決于傳感器的數(shù)量、性能以及對(duì)多傳感器信息的綜合 能力。智能機(jī)器人的感覺傳感器一般分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩種。內(nèi)部傳感器主要用 于檢測(cè)機(jī)器人內(nèi)部環(huán)境信息，如位置、速度等；外部傳感器用于探測(cè)機(jī)器人所處的外部環(huán)境 信息，幫助機(jī)器人完成諸如避障、抓取物體等任務(wù)。常用的外部傳感器有視覺傳感器、觸覺 傳感器、接近覺傳感器、力覺傳感器和熱覺傳感器等。這些傳感器組成智能機(jī)器人的感知系 統(tǒng)，以便適應(yīng)工作對(duì)象的復(fù)雜性。

智能機(jī)器人的外部傳感器大致可分為力覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、視覺傳 感器、滑覺傳感器和熱覺傳感器等。智能機(jī)器人對(duì)傳感器的一般要求如下。

1、精度高、可靠性高、穩(wěn)定性好；智能機(jī)器人在感知系統(tǒng)的幫助下，自主完成人類指定的工作。如果傳感器的精度差，會(huì)影響機(jī)器人的作業(yè)質(zhì)量；如果傳感器不穩(wěn)定或可靠性不 高，很容易導(dǎo)致智能機(jī)器人出現(xiàn)故障，輕者導(dǎo)致工作不能正常進(jìn)行，嚴(yán)重者還會(huì)造成嚴(yán)重的 事故。因此，傳感器的可靠性和穩(wěn)定性是智能機(jī)器人對(duì)其Z基本的要求。

2、抗干擾能力強(qiáng)；  智能機(jī)器人的傳感器往往工作在未知的、惡劣的環(huán)境中，因此要求傳感器具有抗電磁干擾、振動(dòng)，灰塵和油污等惡劣環(huán)境下干擾的能力。

3、重量輕、體積小；  對(duì)于安裝在機(jī)器人手臂等運(yùn)動(dòng)部件上的傳感器，重量要輕，否則 會(huì)加大運(yùn)動(dòng)部件的慣性，影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能。對(duì)于工作空間受到某種限制的機(jī)器人，對(duì) 體積和安裝方向的要求也是必不可少的。

4 安全 ；智能機(jī)器人的安全問題包括兩個(gè)方面， 一方面是智能機(jī)器人的自我保護(hù)，另 一方面則是智能機(jī)器人為保護(hù)人類安全不受侵犯而采取的措施。人類在工作時(shí)，總是利用白 己的感覺反饋，控制使用肌肉力量不超過骨骼和肌腱的承受能力。同樣，機(jī)器人在工作過程 中，采用力、力矩傳感器來監(jiān)測(cè)和控制各構(gòu)件的受力情況，使各個(gè)構(gòu)件均不超過其受力極 限，從而保護(hù)構(gòu)件不被破壞；為了防止機(jī)器人和周圍物休碰撞，需要采用各種觸覺和接近覺 傳感器，如采用觸覺導(dǎo)線加緩沖器的方法來防止碰撞。智能機(jī)器人的服務(wù)對(duì)象通常是人類， 為了保護(hù)人類免受傷害，智能機(jī)器人需要采用傳感器米限制自身的行為。