在過去的10年中，已經(jīng)展示了各種類型的成功的雙腿機器人。已經(jīng)證明雙腿機 器人能跑、跳和上下樓梯行走，甚至玩空中把戲，如翻筋斗。在商業(yè)部門，本田和索尼 公司在過去10年已經(jīng)做出了重大的進展，并對雙腳機器人賦予很高的功能。兩個公 司設計了小型、有源的關節(jié)，實現(xiàn)了現(xiàn)有商業(yè)伺服機聞所未聞的功率/重量性能指標。 這些新的“智能”伺服機，不僅提供了強大的激勵，而且用轉(zhuǎn)矩感知和閉環(huán)控制方法提 供了適從的激勵。

索尼夢想機器人，即SDR-4X Ⅱ模型，如圖2.15所示。這個流行的模型是1997 年開始的研究結(jié)果，它以運動表演和交際娛樂(如跳舞和唱歌)為基本目的。這個具 有38個自由度的機器人，為了聲音的精細定向、基于圖像的人員識別、單板微型立體 景深圖的重構(gòu)以及有限的語音識別，裝有7個麥克風。給定了流媒體和娛樂運動的 目標，索尼公司花費了巨大的精力設計了運動的原型應用系統(tǒng)，它能使他們的工程師 以簡捷的方式編排舞蹈。要注意的是，SDR-4XI 比較小，站立58cm, 重量僅6.5kg。

本田公司的擬人機器人項目有著值得注意的發(fā)展經(jīng)歷。但是此外，它還抓住了 激勵的非常重要的工程挑戰(zhàn)。圖2.16展示了模型 P2, 它是Z新模型 Asimo (在發(fā)明 移動性中有超前步伐)Z直接的先驅(qū)。注意，Z新的本田 Asimo 模型仍然比 SDR- 4X I大得多，高120 cm, 重52 kg 。這可在保持不危險尺寸和姿勢的同時，能在有樓 梯和臺階的人類環(huán)境中具有實用的機動性。也許這是展示仿生的雙腳上下樓梯的第 一個機器人。這些本田擬人系列的機器人不是專門為娛樂目的而設計，而是作為整 個社會的人類幫手而設計。例如，本田公司把Asimo 的高度當作機器人能對人類環(huán) 境進行管理操作(如控制燈開關)的Z小高度。

雙腳機器人一個重要的特征是它們具有類似人的外形。它們可以被制造成和人 相近似的尺寸，這使得它們在人機交互的研究中成為出色的運載工具。日本早稻田 大學制造的WABIAN-2R (圖2.17)正是作這種研究的[255]。WABIAN-2R 被設計 成能夠模仿人的運動 ， 并甚至設計成能夠像人一樣跳舞 。

雙腳機器人只能在某些限制內(nèi)靜態(tài)地穩(wěn)定。因此，像P2 和WABIAN-2R 這樣的 機器人即使站著不動，通常也需要連續(xù)地進行伺服平衡校正。而且，各條腿都需要有足 夠的容量以支撐機器人全部重量。在四腿機器人情況下，平衡問題隨各條腿上的負荷 需求而變得容易解決。雙腿機器人的 一個 出色設計是麻省理工學院設計的Spring Fla- mingo (圖2. 18)。這個機器人與腿激勵器相連，插入了彈簧，實現(xiàn)更有彈性的步態(tài)。通過與限制膝蓋關節(jié)角度的“膝蓋骨”相結(jié)合，F(xiàn)lamingo 實現(xiàn)了驚人的仿生運動。