機器人本身是一種仿生系統。從仿生學的角度看，可以將機器人系統劃分 為兩類：

(1)原理性仿生機器人系統，如平衡機器人在原理上模擬人或動物的運動 平衡控制行為；

(2)結構性仿生機器人系統，如機器昆蟲(robotic insect)在結構上模擬昆 蟲的身體結構和運動模式。

柔性是生物體的基本屬性。柔性使生物具有了適應性和通用性(versa- tile)。

設計和構造柔性機器人，使機器人具有更加突出的結構性仿生特征，成為像人和動物一樣具有適應性和通用性的機器，是機器人學的重要研究內容，同時也 是仿生學的重要研究內容。

柔性機器人起源于太空機械作業。在太空中，萬有引力的影響極小，柔性機 器人因而具有有效載荷比(payload-to-weight ratio)高、能耗低、運行速度快、內在的靈活性等優點。

研究柔性機器人學的動因源于：

(1)科學的目的。出于科學研究的需要(如仿生學研究的需要)而設計構造柔性機器人系統。

(2)工程的目的。出于工程實踐的需要(如特定功能的需求及實現)而設計構造柔性機器人系統。

實際上，任何機器人系統在一定程度上都存在著柔性。

研究機器人系統的柔性，設計柔性的機器人系統，無疑是機器人學的重要組 成部分，由此形成的研究領域就是柔性機器人學。