人形機器人核心環節投資機遇和設備規模梳理：
√ 絲杠：一種將電機端旋轉運動轉化為直線運動的機械部件。行星滾柱絲杠根據其運動關系的不同可分為標準式行星滾柱絲杠、反向式行星滾柱絲杠。其中反向式中螺母作為主動 件，適合更緊湊的應用場景，如人形機器人
√ 精度、承載能力和使用壽命決定了行星滾柱絲杠產品的性能優劣；國內和海外廠商的差距主要為材料、工藝、設備三個方面。以特斯拉人形機器人為例，全身共有28個執行器， 其中包括14個線性執行器， 百萬臺人形機器人量產規模下絲杠市場空間約為140億元
√ 推薦在絲杠環節有布局的公司：浙江榮泰、雙林股份；建議關注：北特科技、五洲新春、新劍傳動、貝斯特、恒立液壓、震�？萍�、夏廈精密
√ 如果按照遠期100萬臺人形機器人量產規模測算，可以測得絲杠產線潛在空間為83億元， 中高價值量占比環節包括高精度磨床(56億元，布局公司包括科之鑫、秦川機床 日發精機、華辰裝備等，磨削工藝加工精度高，但效率低、成本高，螺紋磨床是絲杠設備技術門檻Z高的設備)、自動校直機(7億元)、熱處理設備(14億元)等。
√ 諧波減速器：用于將輸入軸的高轉速轉換為輸出軸的低轉速，同時增加輸出扭矩。諧波減速器具有體積小、質量小、傳動比大、運動精度高等優點；主要應用于人形機器人的 小臂、腕部、手部等輕負載部分。諧波減速器主要由波發生器、柔性齒輪、剛性齒輪、柔性軸承、交叉滾子軸承等五個基本構件組成。齒形設計、柔輪材料、工藝流 程決定了諧波減速器產品的性能優勢。以特斯拉人形機器人為例，全身共有14個旋轉執行器，百萬臺人形機器人量產規模下諧波減速器市場空間約為140億元
√ 推薦在減速器環節有布局的公司：美湖股份、隆盛科技、豪能股份(行星減速器);建議關注：綠的諧波、中鼎股份、富臨精工、科達利、豐立智能、中大力德、雙環傳動。
√ 如果按照遠期100萬臺人形機器人量產規模測算，可以測得諧波減速器產線潛在空間為87億元，其中高價值量占比環節包括高精度磨床(35億元)、 動平衡設備( 4 億 元 ) 、 滾齒機/插齒機(35億元)等。
電機：電機將電能轉化為機械能的設備，用于產生旋轉運動或線性運動。Optimus關節執行器均搭載無框力矩電機作為動力源頭，空心杯電機是靈巧手驅動裝置選、無框力 矩電機和空心杯電機在百萬J機器人量產規模下市場規模分別為280/204億元。
√ 如果按照遠期100萬臺人形機器人量產規模測算，可以測得無框力矩電機/空心杯電機產線潛在空間為66/53億元，其中繞線機設備作為鐵芯壓裝和繞組固定的核心設備、價值量 占比較高。
√ 靈巧手：核心組成部分為驅動、傳動和感知三大系統。驅動系統為靈巧手提供動力和扭矩，傳動系統將驅動系統的動力傳遞到未端執行器，感知系統負責實時監測靈巧手的狀態。
√ 傳動系統：特斯拉Z新一代靈巧手為三J傳動方案。 一J傳動為行星齒輪箱；二J傳動為高精度絲杠；三J傳動為腱繩方案，腱繩傳動方式適應遠距離傳動、傳動柔性較好。
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